Yazar: İsmail Sahillioğlu (Kozmotronik)

Copyright: MIT Lisansı

Görevciyi Edinme

Görevciyi edinmenin en kolay yolu, Görevciyi Githubdan clon etmek, sonra (varsa) uygulamak istediğiniz portun örnek projesini açıp gerekli değişiklikleri yaparak kullanmaktır. Alternatif olarak kaynak kodunu doğrudan indirip elle projenize dahil edebilirsiniz.

Kip Seçimi

Görevci iki farklı kipte kullanılabilir:

Hafif kip
Normal kip

Kip, projeye eklenecek gorevciypl.h adında bir başlık dosyası içerisinde grvCALISMA_KIPI tanımlanarak seçilir. grvCALISMA_KIPI 0 olarak tanımlanırsa Görevci Hafif kip, 1 olarak tanımlanırsa Normal kip için yapılandırılacaktır. Kip olarak Hafif kip kullanıldığı durumda programcı, main işlevi içinde görev yönetimini kendisi yapar. Her iki kipin kullanımı port demolarında örneklendirilecektir.

Görevler Oluşturma

Bir görevin normal bir C işlevinden pek bir farkı yoktur, yalnızca biraz daha yapılandırılmıştır ve sürekli çalışması gereken görevler içlerinde bir sonsuz döngü içerir. Bir görevin temel yapısı şu şekilde olmalıdır:

char gorev(gorevTutucu_t tutucu) {
    // Görev kapsamında (scope) kullanılacak değişkenler burada tanımlanabilir.
    // Değerini koruması gereken değişkenler "static" niteleyicisiyle
    // tanımlanmalıdır.
    static char karakter;
 
    // Bir görev ana görev döngüsünden hemen önce her zaman görev yapısına
    // başvuru olarak parametre alan grvBASLA() ile başlamalıdır.
    grvBASLA(tutucu);
 
    // Buraya bir kereye mahsus çalışacak kodlar. Örneğin bir giriş - çıkış
    // portunu ilkleme veya bir analog ucunu ilkleme kodları gibi. Buradaki
    // kodlar görevin yaşam süresi boyunca yalnızca bir kez çalışacağı için
    // ilklendirme işlemlerini yapmak için idealdir.
 
    // Bu döngü bir görev bloğunun ana döngüsüdür. for(;;) biçiminde de
    // yazılabilir. Burada sonsuz döngüde kalmalı, kesinlikle break veya return
    // ile döngüden çıkılmamalıdır.
    while(1) {
        // Buraya görev kodları ve bloklayıcı API çağrıları
    }
 
    // Tüm görev işlevleri görev yapısına başvuru olarak parametre alan
    // grvBITIR() ile sonlanmalıdır. Akış sonsuz döngüden buraya gelmesi
    // görevin bir daha çalışmamasına neden olabilir.
    grvBITIR(tutucu);
}

Görevleri Yönetme

Bir görevin bir olay beklemesi ya da gecikmesi gerekiyorsa CPU' yu boşuna meşgul etmemek, gerektiğinde beklemesi gereken görevi bloklayıp çalışmaya hazır başka bir görevin çalışmasını sağlamak Görevcinin temel amaçlarındandır. Ancak bu mekanizmanın düzgün bir şekilde işlemesi için görev bloğu içerisinde, klasik super-loop veya state-machine programlama mantığında kullanılan return ve break gibi dönüş ve döngü kırma komutları kesinlikle kullanılmamalıdır. Böyle yapmak görevin düzgün ve beklendiği gibi çalışmamasına neden olur. Bunun yerine aşağıdaki örnek durumlara uygun düşen API' ler kullanılmalıdır.

Bir görevi geciktirme

grvGECIK_MS() - işletim sistemlerinde sleep() işlevlerine benzer
grvKOSULLU_GECIK_MS() - işletim sistemlerinde sleep() işlevlerine benzer

Bir koşul veya olayın beklenmesi

Verilere erişimde senkronizasyon

grvBAYRAK_BEKLE() - işletim sistemlerindeki wait() işlevlerine benzer
grvBAYRAK_IMLE() - işletim sistemlerindeki signal() işlevlerine benzer

CPU kontrolünden gönüllü olarak vazgeçme

Bazen bir görev kendi isteğiyle kontrolü çalışmak için bekleyen başka bir göreve vermek isteyebilir. Böyle bir durumda:

grvVAZGEC() - işletim sistemlerindeki yield() işlevlerine benzer
grvKOSULA_DEK_VAZGEC()